日前，走进山东港口日照港石臼港区粮食基地，只见错综复杂的皮带机上，身姿矫健的四足仿生巡检机器人正灵活攀爬，轻松穿越狭窄通道，进行全自主巡检作业。这是四足仿生巡检机器人在我国港口粮食码头首次亮相，标志着日照港智能装备应用领域取得新突破。
每一步都算数：50米高空蹚出创新路
在日照港石臼港区粮食基地，200余条皮带机宛如一座“立体迷宫”，错落有致地分布在筒仓群中。若采用传统轨道或轮式巡检方式，需为每条皮带单独配置机器人，成本高、耗时长；使用无人机巡检，则受限于钢结构盲区及环境干扰，稳定性难以保障。
“传统方案要么‘走不动’，要么‘用不起’。”日照港技术创新中心党委委员、副主任董瑞芝说，“但是我们决心迎难而上，制造一把通关的‘金钥匙’。”
在并无现成经验可循的情况下，团队成员们日夜攻关，不断查阅国内外相关资料，反复试验与优化方案，三个月内完成23次技术论证，推翻7版设计方案。为获取真实场景数据，团队成员攀爬17层楼高的转接塔，采集300多组空间数据，模拟178处关键路径。
“最陡的楼梯坡度近50度，爬到6层腿都在抖，但为了找到最优方案，大家都憋着一股劲。”技术创新中心科技研发部副经理申鹏说。熬过了初期的夜不能寐，经历了后期的上下求索，团队成员最终量身定制四足仿生巡检机器人的作业方案——凭借仿生越障能力，单台设备即可覆盖多楼层皮带机，较传统方案节省设备投资50%以上。
每一次都较真：迭代试验驯服“钢铁巡检员”
“四足仿生巡检机器人的实际应用，远比想象中更复杂。”00后工程师李世龙展示了一段早期测试视频。视频中机器人在钢格网楼梯上突然“僵直”，导致导航系统误判为“深渊”，险些跌落。
为攻克这一难题，团队成员搭建“激光+视觉+惯性导航”三源融合算法，十六线激光雷达构建三维点云地图，双目视觉补偿穿透误差，IMU单元实时矫正姿态，最终实现1.2米/秒速度下±2厘米定位精度。
团队创新搭建1:1测试平台，通过模拟测试完成上百次算法迭代。不仅让四足仿生巡检机器人突破30厘米的跨越极限，更实现了在75厘米极窄通道的通行能力。此外，配合搭载的红外、音频等监测设备，实现全地形巡检与AI诊断功能。
如今，四足仿生巡检机器人正式“上岗”，能够自主穿梭于复杂环境中，实现皮带廊道100%无盲区覆盖；充电2小时即可连续工作4小时，巡检频次是人工巡检的3倍；智能诊断系统可识别设备故障、环境隐患及人员违规作业等情况，综合准确率达98%以上。
“此次创新实践不仅展现关键技术的自主突破路径，更印证了科技创新与产业升级深度融合的正确性。”日照港技术创新中心党委书记、主任王衍棣说。
四足仿生巡检机器人的投用，切实解决了港口生产作业的实际需求，也为智能传感器、边缘计算等技术产业化提供了场景测试平台，为港口智能化改造升级开辟出可推广、可复制的新路径。
